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一种机器人示教方法、装置、存储介质和设备

基本信息

申请号	CN202110196778.4	申请日	-
公开（公告）号	CN112975993A	公开（公告）日	2021-06-18
申请公布号	CN112975993A	申请公布日	2021-06-18
分类号	B25J9/22;B25J9/16;B25J9/00	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	菅海亮;杨亚林;赵雨蒙;董科	申请（专利权）人	北京国腾联信科技有限公司
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	陈志海
地址	100034 北京市西城区平安里西大街28号中海国际中心大厦
法律状态	-

摘要

本申请公开了一种机器人示教方法、装置、存储介质和设备，从输入的影像信息中提取人物图像，影像信息基于影像采集设备采集。将人物图像输入至神经网络模型中，得到人物的三维骨架。对三维骨架进行归一化处理，得到多个向量。对各个向量进行单位化处理，得到各个单位向量。基于各个单位向量，计算得到各个关节角。对各个关节角进行碰撞检测，将碰撞检测结果指示无碰撞的关节角，发送至机器人的控制系统中，使得机器人执行与关节角对应的动作。本申请所述的方法，无需采用专业的硬件设备进行人体的动作姿态捕捉，只需输入影像信息便可驱动机器人进行示教动作，用户可以使用诸如智能手机等影像采集设备采集影像信息，从而大大降低机器人示教的门槛。