一种轨道探伤车避障控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011601054.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113156932A | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN113156932A | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 余天乐;姚继东;吴宴华;廉凯;杜长远;夏铭鸣;郭建志;沈海钢 | 申请（专利权）人 | 上海市东方海事工程技术有限公司 |
| 代理机构 | 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人 | 胡晶 |
| 地址 | 200011 上海市黄浦区高雄路185号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种轨道探伤车避障控制方法及系统，该方法包括以下步骤：采集轨道探伤车行进方向的雷达数据和图像数据，其中，对雷达数据建立感兴趣空间区域，并剔除感兴趣空间区域之外的点；通过密度聚类算法对雷达数据的感兴趣空间区域进行聚类，识别提取障碍物的轮廓，并对障碍物进行目标跟踪且对轨道探伤车进行避障处理；通过钢轨识别模型对图像数据进行实时处理，识别提取线路特征，并根据线路特征对轨道探伤车进行行驶控制。本发明通过基于雷达检测与图像识别实现了障碍物的检测、线路的识别、以及行驶状态自动调整，简化了轨道探伤车的人工作业量、提高了工作效率，同时也提高了轨道探伤车的安全性能、智能化以及探伤过程的平稳性能。 |
