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一种悬挂式隧道巡检机器人、系统及方法

基本信息

申请号 CN202011604309.3 申请日 -
公开（公告）号 CN112743559A 公开（公告）日 2021-05-04
申请公布号 CN112743559A 申请公布日 2021-05-04
分类号 B25J11/00;B25J5/02;B25J13/00;B25J13/08 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 余天乐;姚继东;吴宴华;郭建志;杜长远;廉凯;沈海钢;吴毅贤 申请（专利权）人 上海市东方海事工程技术有限公司
代理机构 上海汉声知识产权代理有限公司 代理人 胡晶
地址 200011 上海市黄浦区高雄路185号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种悬挂式隧道巡检机器人、系统及方法，悬挂安装于悬挂轨道上进行工作，该机器人包括：行走机构、巡检组件；行走机构包括悬挂车体、行走组件、清理组件、定位组件，其中，行走组件用于驱动悬挂车体沿悬挂轨道运动，清理组件用于在行走过程中清理悬挂轨道，定位组件用于悬挂车体自身以及隧道病害的位置定位；巡检组件包括激光模块、相机模块、红外模块，其中，激光模块用于对隧道横截面轮廓进行测量，检测隧道变形情况，相机模块用于拍摄隧道的图像并识别其病害点，红外模块用于采集隧道的热图像并识别其病害点。本发明不仅提高了隧道巡检的稳定性，而且实现了多层次的综合隧道病害检测，大大提高了病害巡检的准确性、全面性。