并联机器人的正运动学求解方法
基本信息
| 申请号 | CN201210516799.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN102968665B | 公开（公告）日 | 2015-11-25 |
| 申请公布号 | CN102968665B | 申请公布日 | 2015-11-25 |
| 分类号 | G06N3/12(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 任子武;王振华;孙立宁 | 申请（专利权）人 | 江苏苏大投资有限公司 |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 苏州大学;苏州苏相机器人智能装备有限公司 |
| 地址 | 215123 江苏省苏州市工业园区仁爱路199号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种并联机器人的正运动学问题数值求解方法。该方法在解决并联机器人正运动学问题时，利用其易求取逆运动学解的特性，将并联机器人正运动学求解问题转化为等效的最小优化问题，并采用数值优化方法求解。本方法综合了差分进化对解空间具有较强全局探索性能的优点，及模式搜索对解空间具有较优的局部开发能力特性，将两种优化算法相互机制融合提高了算法的搜索性能。与传统的方法比较，本发明提出的方法在解决6-SPS型并联机器人正运动学问题时具有较高的寻优解精度和较快的收敛速度，同时该方法也可以推广到其他类型的并联机器人正运动学问题求解中。 |
