基于激光扫描重构的粮食精确抛投方法、系统及机器人

基本信息

申请号 CN202110437723.8 申请日 -
公开(公告)号 CN113126114A 公开(公告)日 2021-07-16
申请公布号 CN113126114A 申请公布日 2021-07-16
分类号 G01S17/88(2006.01)I;G01S17/894(2020.01)I;B65G69/04(2006.01)I 分类 测量;测试;
发明人 彭倍;赖波;葛森;胡晓君 申请(专利权)人 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
代理机构 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 代理人 薛波
地址 610000四川省成都市天府新区华阳街道天府大道南段846号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种基于激光扫描重构的粮食精确抛投方法、系统及机器人,包括:S1.获取当前粮仓内粮面的激光雷达扫描数据;S2.根据所述激光雷达扫描数据构建粮面三维模型;S3.根据所述粮面三维模型分析抛投系统在各个抛投方向上的各个抛投点对应的粮面深度和抛投速度;S4.根据所述粮面深度和所述抛投速度分析各个抛投点的抛投时长;S5.根据所述抛投方向、抛投速度和抛投时长控制抛投系统进行转动抛粮;S6.当抛投系统转动到当前转动方向的最大转角处时折返,并重复执行S1‑S5。通过对粮仓内的粮面进行三维重构,然后根据构建的三维模型自动进行抛投,将粮食均匀抛投到粮仓内,做到抛粮与平粮一体化,提高了入粮和平粮的效率。