一种弱特征环境下的移动机器人建图方法
基本信息
| 申请号 | CN202110408720.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113111081A | 公开（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申请公布号 | CN113111081A | 申请公布日 | 2021-07-13 |
| 分类号 | G06F16/245（2019.01）I;G06F16/29（2019.01）I;G06F16/23（2019.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 彭倍;曾双耀;邵继业 | 申请（专利权）人 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 代理机构 | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 | 代理人 | 周永宏 |
| 地址 | 610000四川省成都市天府新区华阳街道天府大道南段846号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种弱特征环境下的移动机器人建图方法，应用于移动机器人领域，针对现有技术在弱特征环境下的建图精度过低的问题，本发明基于图优化SLAM算法对扫描匹配进行改进，能有效的提高移动机器人的建图质量，具体的：在图优化SLAM中，机器人的位姿作为顶点，位姿之间的关系构成边（edge），一旦图构成了，通过改进的扫描匹配算法调整机器人的位姿去尽量满足这些边构成约束，从而得到最终的建图；采用本发明的方法能明显改善弱特征环境建图精度。 |
