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一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置

基本信息

申请号 CN201911180747.9 申请日 -
公开（公告）号 CN111060131B 公开（公告）日 2021-08-10
申请公布号 CN111060131B 申请公布日 2021-08-10
分类号 G01C25/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 彭倍;王龙;曾博才;包杨川;何明 申请（专利权）人 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
代理机构 四川力久律师事务所 代理人 林秋雅
地址 610000四川省成都市天府新区华阳街道天府大道南段846号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置，其中方法包括：采集机器人周围环境的点云信息数据，所述周围环境包括平整墙面；将所述点云信息数据转换成二维笛卡尔坐标数据；从所述二维笛卡尔坐标数据提取参考点云的坐标数据；对所述参考点云的坐标数据进行线性拟合，得到拟合直线段；根据所述拟合直线段的斜率得到机器人当前姿态的角度值；将所述机器人当前姿态的角度值与标准设定值进行比较，得到比较差值，基于所述比较差值利用PID控制算法计算得到矫正值，基于所述矫正值对机器人进行姿态矫正。本发明利用激光雷达采集点云数据并进行处理，能够准确得到机器人当前姿态，利用PID控制算法能够精确快速的矫正机器人姿态。