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机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统

基本信息

申请号 CN202111010936.9 申请日 -
公开（公告）号 CN113696180A 公开（公告）日 2021-11-26
申请公布号 CN113696180A 申请公布日 2021-11-26
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 刘磊;朱启波;魏伦灿;李烁林;曹益全 申请（专利权）人 千里眼（广州）人工智能科技有限公司
代理机构 广东勰思律师事务所 代理人 付光耀
地址 510700广东省广州市黄埔区南翔支路1号A栋513房（仅限办公）
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及智能机器人技术领域，提供了一种机器人自动回充方法、装置、存储介质及机器人系统。机器人自动回充方法包括：在机器人满足回充条件时，控制机器人移动到目标位置；通过搭载在机器人上的摄像头拍摄充电座上的特征识别码；其中，特征识别码的外边界设定有预设边长的黑色环形边，预设边长基于机器人的识别距离确定、特征识别码的内部设置有多个黑白相间的像素块，每个像素块的大小基于机器人的识别距离确定；根据特征识别码确定机器人的位姿估计，并根据位姿估计移动机器人，判断机器人是否成功充电，若是，则完成机器人回充。本申请克服了视觉回充的低纹理和暗光条件下视觉识别的缺陷，提高机器人系统的稳定性与场景适应性。