基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备
基本信息
| 申请号 | CN202110421464.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113284224A | 公开（公告）日 | 2021-08-20 |
| 申请公布号 | CN113284224A | 申请公布日 | 2021-08-20 |
| 分类号 | G06T17/00;G06T7/66;G06T7/73;G06K9/46 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 周洋;赵京燕 | 申请（专利权）人 | 北京行动智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京乾成律信知识产权代理有限公司 | 代理人 | 姚志远;李昕巍 |
| 地址 | 100044 北京市海淀区中关村南大街2号B座10层1105-01 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备，涉及机器人的视觉定位与导航领域。一种基于单纯码的自动建图方法包括：获取含有单纯码标记点的一系列图片帧；对所述一系列图片帧进行特征提取以获取特征点；对所述一系列图片帧进行特征点关联；确定所述一系列图片帧中的关键帧；对所述关键帧和已关联的特征点进行基于全局优化的三维重建，得到所述特征点的三维坐标。根据本申请实施例的技术方案，采用自动化建图，成本低；设置单纯码，没有位置和密度限制，易用性很高；基于中心坐标相对于其他基于角点坐标的方案，可以提高精度。 |
