一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202010740840.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111735470B | 公开（公告）日 | 2021-03-02 |
| 申请公布号 | CN111735470B | 申请公布日 | 2021-03-02 |
| 分类号 | G01C21/34(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 方怀瑾;黄秀松;吕长虹;朱玥炜 | 申请（专利权）人 | 上海国际港务（集团）股份有限公司 |
| 代理机构 | 上海愉腾专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 唐海波 |
| 地址 | 200080上海市浦东新区自由贸易试验区同汇路1号综合大楼A区4楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法，包括以下步骤：获取起点和终点信息以及动态环境信息；利用所述动态环境信息、起点和终点信息，通过栅格法进行动态环境建模，构建栅格环境地图，并引入时间参数对栅格环境地图进行描述；基于时间参数构建A*算法；根据基于时间参数的A*算法得到路径作为规划路径输出给自动导引运输车；基于时间参数构建的A*算法在速度上非常快，其归因于该算法搜索的是二维栅格图，虽然其中包含着时间维度，但其搜索的栅格数与静态的相同。在效果方面，当环境处于非拥挤状态时，该算法不会产生碰撞，且在遇到障碍时更倾向于绕路行驶，对于码头货物运输场景非常合适，且安全。 |
