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基于机器人视觉实现家具行业的在线跟踪的自动喷涂方法

基本信息

申请号 CN202011510259.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112720471A 公开（公告）日 2021-04-30
申请公布号 CN112720471A 申请公布日 2021-04-30
分类号 B25J9/16;B25J11/00 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 赵闯;徐强 申请（专利权）人 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
代理机构 北京汇信合知识产权代理有限公司 代理人 陈红
地址 241000 安徽省芜湖市鸠江区鸠江经济开发区万春东路96号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及工业机器人在线偏移数值计算领域，具体是基于机器人视觉实现家具行业的在线跟踪的自动喷涂方法，具体步骤如下：S1、机器人主要完成准备工作；S2、判断是否需要进行图像数据的获取：S3、进行步骤S2中图像数据获取的处理；S4、判断是否生成机器人轨迹；S5、确定机器人生成轨迹后；S6、机器人喷涂结束，与现有技术相比，本发明通过在线跟踪自动喷涂技术使得机器人在喷涂的过程中按照上述的插补运算把偏移加到轨迹规划中，即使物体在运行的情况下，机器人也可以按照物体的实际轨迹进行喷涂。