基于六自由度平台的工况数据确定方法和电子设备专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于六自由度平台的工况数据确定方法和电子设备

基本信息

申请号	CN202011548532.0	申请日	-
公开（公告）号	CN112873175A	公开（公告）日	2021-06-01
申请公布号	CN112873175A	申请公布日	2021-06-01
分类号	B25J9/00	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	刘平;孙正茂	申请（专利权）人	上海恒润数字科技集团股份有限公司
代理机构	北京润泽恒知识产权代理有限公司	代理人	莎日娜
地址	201407 上海市奉贤区青村镇青工路655号
法律状态	-

摘要

本申请公开了一种基于六自由度平台的工况数据确定方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于机械领域。针对上平台承载的每种载荷组合p，基于上平台相对于下平台的位姿，获取载荷组合p对应的质量系数矩阵M（q），以及重力系数矩阵G（q），获取n种极限位姿对应的雅可比系数矩阵J（q），获取六个动作器执行动作集合k时，动作集合k对应的阻尼系数矩阵C（q）、速度矩阵v、加速度矩阵a，并根据上述矩阵构建结构动力学方程，确定在上平台承载载荷组合p、上平台相对于下平台的位姿以及六个动作器执行动作集合k的情况下，六个动作器分别对应的工况数据。本申请通过确定不同情况下的工况数据提高工况数据的全面性，确保六自由度平台在未来应用中实现资源的充分利用。