一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201911316423.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111016886B | 公开（公告）日 | 2021-07-30 |
| 申请公布号 | CN111016886B | 申请公布日 | 2021-07-30 |
| 分类号 | B60W30/06 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 何宇亮;汪伟;潘世林;宁予;刘明春;郭聪兰 | 申请（专利权）人 | 汉腾汽车有限公司 |
| 代理机构 | 南昌合达信知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李旦 |
| 地址 | 330000 江西省南昌市南昌高新技术产业开发区火炬大街948号先锋软件园一号研发楼B栋东边三层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法，利用车身上安装的传感器来确定车辆的具体位置和车辆的方位角；根据车辆及车位外形轮廓，将车辆及车位分别简化为矩形ABCD和矩形abcd，对可能存在的碰撞点进行分析；所规划的泊车路径必须保证后续车辆的执行机构能精确执行；根据实际的泊车过程分析，车辆整体的运行轨迹为连接泊车始末位置的一条曲线，车位大小的不同，曲线的形状亦存在差异；本发明在保证泊车安全的前提下，能适应狭窄的泊车位，更能适应复杂的泊车环境；所规划的泊车路径连续且克服了规划的泊车路径曲率不平滑的影响，避免方向盘转向幅度过大的问题，使车辆运动更平缓，提升驾乘体验。 |
