卫星弱观测条件下的多传感器融合高精度位姿估计算法
基本信息
| 申请号 | CN202011570675.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112781582A | 公开（公告）日 | 2021-05-11 |
| 申请公布号 | CN112781582A | 申请公布日 | 2021-05-11 |
| 分类号 | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S7/48;G01S17/86 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 黄昊 | 申请（专利权）人 | 复三人工智能科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | 上海云沪专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 肖慧 |
| 地址 | 201700 上海市青浦区青湖路1023号711室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了卫星弱观测条件下的多传感器融合高精度位姿估计算法，包括以下步骤：步骤(1)：视觉/惯性融合位姿估计算法；步骤(2)：激光雷达点云去畸变算法；步骤(3)：激光/惯性/视觉融合位姿估计算法；步骤(4)：北斗/激光雷达/视觉/惯导松耦合的全局轨迹优化算法，利用局部点云曲率变化提取出激光特征点信息，实现基于曲率大小的自适应平面特征和角点特征区分算；依据其他多源传感器解算出的位姿信息用于点云畸变位置的校正。 |
