一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法
基本信息
| 申请号 | CN202110120234.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113319891A | 公开（公告）日 | 2021-08-31 |
| 申请公布号 | CN113319891A | 申请公布日 | 2021-08-31 |
| 分类号 | B25J19/06（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 常峰贵;梅尔文·艾伦·古德尔;何斌;李欣;王志鹏;朱忠攀;亚瑟尔·阿亚兹;寇淼;宾瓦希德·阿里;维斯瓦纳特·贝拉姆;伊沙特·马亚山 | 申请（专利权）人 | 山东硅步机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 济南市新图新夏天专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张伟彦 |
| 地址 | 273500山东省济宁市邹城市中心机电产业园恒丰路499号-6 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，包括以下操作方法：S1：先在操作终端进行操作，通过选择模拟系统中的检测项目选择模块选择机器人检测机械臂碰撞的项目；S2：检测项目选择模块根据选择的项目类型，通过控制模块选择测试时的速度、位移和轨迹；S3：打开机器人上的红外线传感器，通过模拟碰撞模块中的碰撞检测计算单元对机器人碰撞机型模拟检测，检测结束后模拟碰撞模块会自动对碰撞的结果进行计算。本发明通过模拟预先判断机械臂是否发生碰撞，检测精度高，也避免了发生碰撞的意外，需要建立复杂的系统动力学模型，也不需要测量加速度，计算上更加高效，可以容易地用于现有系统而不需要对机械臂的结构做出改变。 |
