一种基于刚度模型的机器人刚度设计方法与终端
基本信息
| 申请号 | CN202011266867.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112571452B | 公开（公告）日 | 2022-02-18 |
| 申请公布号 | CN112571452B | 申请公布日 | 2022-02-18 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 胡明伟;孙宏伟;邹金欣;李萌萌;杨迎霞;赵昀;王传生 | 申请（专利权）人 | 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 |
| 代理机构 | 南京理工大学专利中心 | 代理人 | 朱炳斐 |
| 地址 | 222001江苏省连云港市圣湖路18号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于刚度模型的机器人刚度设计方法与终端，所述方法包括以下步骤：根据机器人结构及刚度设计参数建立机器人刚度模型；选择机器人刚度设计的基准位姿；构建包含刚度综合评价函数、约束条件以及初始值的刚度优化综合模型；求解刚度优化综合模型获得刚度设计变量的最优解。本发明能够在机器人末端刚度约束下，寻找机器人刚度参数的最优分配方案，使机器人刚度和结构设计更加合理，对降低机器人制造成本有重要意义。 |
