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一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统

基本信息

申请号 CN201922417325.0 申请日 -
公开（公告）号 CN211884481U 公开（公告）日 2020-11-10
申请公布号 CN211884481U 申请公布日 2020-11-10
分类号 A61H1/02(2006.01)I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 王海刚;贺琛;张瀚桥;马瑞;单丁;张斌锋 申请（专利权）人 中航创世机器人（西安）有限公司
代理机构 西北工业大学专利中心 代理人 中航创世机器人（西安）有限公司
地址 710000陕西省西安市碑林区雁塔路58号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统，包括基座组件、上肢康复训练机械臂、多维力传感器子系统和控制系统，其中基座组件包括钢结构支架和电动升降柱，机械臂包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件，肩关节组件的悬臂横梁连接在电动升降柱，肘关节组件通过水平轴与肩关节组件相连，腕关节组件连接在肘关节组件的末端C形轨道上，通过电机驱动实现人体上肢肩关节外展‑内收、肩关节前屈‑后伸、肩关节外旋‑内旋、肘关节屈曲‑超伸、肘关节外旋‑内旋和腕关节掌屈‑背曲等六个轴的转动。本发明控制精准，能实时反馈人机作用力，智能化程度高。