捷联惯导系统的自动对准方法和组合导航装置
基本信息
| 申请号 | CN201810381482.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109579870A | 公开（公告）日 | 2019-04-05 |
| 申请公布号 | CN109579870A | 申请公布日 | 2019-04-05 |
| 分类号 | G01C25/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 谭伟强; 王杰德 | 申请（专利权）人 | 广州市泰斗鑫信息科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 510663 广东省广州市高新技术产业开发区科学城彩频路7号4010、401S | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种捷联惯导系统的自动对准方法，包括以下步骤：S100：通过加速度计，测量出加速度计坐标系上的三个坐标轴上的重力分量；S200：比较加速度计的三个坐标轴上的重力分量的大小，并将重力分量最大值所在的坐标轴视作车辆坐标系Z轴；S300：将加速度计和陀螺仪测量出的数据进行坐标转换矩阵的转换，得到四个待选坐标系；S400：将GNSS模块获取的初始姿态信息赋予为惯导方程的初始值，并将四个待选坐标系分别代入惯导方程解算后，得到四个位置估算值；S500：将四个位置估算值与GNSS模块获取的位置信息做比较，其中比较后差异最小的结果所对应的待选坐标系为对准坐标系。可简化校准过程，并且校准精度高。 |
