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一种轨道式巡检机器人导航定位模块及粗精复合定位方法

基本信息

申请号 CN202011587788.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112595292A 公开（公告）日 2021-04-02
申请公布号 CN112595292A 申请公布日 2021-04-02
分类号 G01C11/04(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 胡鹏博;程力;曹庆鹏;林俤;雷磊;刘晴;黄哲;陈浩;何卿;于琪 申请（专利权）人 西咸新区鸿通管廊投资有限公司
代理机构 西安通大专利代理有限责任公司 代理人 姚咏华
地址 712000陕西省西安市西咸新区沣西新城总部经济园5号楼808室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种轨道式巡检机器人导航定位模块及粗精复合定位方法，包括传感器模块、组合导航解算模块和电源模块，传感器模块、组合导航解算模块设于机器人本体中，通过控制中心控制机器人本体在管廊轨道中行进，通过传感器模块获取管廊轨道中定位孔信息，通过组合导航解算模块解算，控制中心确定机器人本体在管廊中的位置。本发明无需额外基站和无线设备，只需要在轨道上进行等间隔或不等间隔打孔，并在机器人上安装相应的光电传感器和MEMS惯性传感器即可，减小了使用和维护成本；能够获得机器人自身运动状态监测、轨道变形和管廊沉降数据；能够对轨道和管廊环境变化进行更多数据的监测。