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一种四自由度高速并联机器人

基本信息

申请号 CN201910063152.9 申请日 -
公开（公告）号 CN109676587A 公开（公告）日 2019-04-26
申请公布号 CN109676587A 申请公布日 2019-04-26
分类号 B25J9/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 张建政; 彭斌彬; 董易; 孙冠群 申请（专利权）人 曜石机器人（上海）有限公司
代理机构 上海精晟知识产权代理有限公司 代理人 曜石机器人（上海）有限公司
地址 200120 上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种四自由度高速并联机器人，用于解决现有技术中四自由度机器人动平台尺寸和重量较大，不利于实现高速运动、结构复杂、成本高昂、一维旋转角度小的技术问题，包括：基座、动平台、末端执行器、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；其中，动平台包括上动平台、下动平台、转动副以及角度放大机构，角度放大机构设置于上动平台与下动平台之间；上动平台与下动平台之间通过转动副连接；实施本发明的技术方案，支链结构简单，动平台体积小，装置轻便、易于安装；多使用球面副和转动副，配件间摩擦力小，可实现机器人高速运动；设置角度放大机构，增加末端执行器的一维旋转范围，并且角度放大系数可调。