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大柔性串联式弹性单元及包括其的机器人

基本信息

申请号 CN202010074865.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113146674A 公开（公告）日 2021-07-23
申请公布号 CN113146674A 申请公布日 2021-07-23
分类号 B25J17/02 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 单新平;严作海;姜申申 申请（专利权）人 杭州新剑机电传动股份有限公司
代理机构 上海弼兴律师事务所 代理人 胡美强
地址 311321 浙江省杭州市临安市昌化工业园区
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种大柔性串联式弹性单元及包括其的机器人，所述大柔性串联式弹性单元用于与减速器末端输出齿轮和关节输出端连接，包括上连接件以及下连接件；上盖板，所述上盖板与所述下连接件之间填充并注塑形成橡胶块，所述上连接件与所述上盖板连接并锁定相对转动。本发明的大柔性的弹性单元，主要适用于机器人关节领域。能够缓冲机械臂关节的冲击载荷，同时可作为力矩传感器的扭转弹簧使用，从而能够提高关节的柔性，有利于人机协作。同时可以根据安装方式的不同在刚性和弹性间自由切换。扭矩‑转角具有良好的线性度，改变安装方式可以使弹性元件失去弹性。从而既能够确保用于获得较高精度，也可以适用于人机协作。