具有力位控制的高柔性模块化关节
基本信息
| 申请号 | CN201811473265.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110125976B | 公开（公告）日 | 2021-07-27 |
| 申请公布号 | CN110125976B | 申请公布日 | 2021-07-27 |
| 分类号 | B25J17/02（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 单新平;严作海;单晨;单作飞 | 申请（专利权）人 | 杭州新剑机电传动股份有限公司 |
| 代理机构 | 上海弼兴律师事务所 | 代理人 | 胡美强 |
| 地址 | 311321浙江省杭州市临安市昌化工业园区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种具有力位控制的高柔性模块化关节，包括输入反馈组件以及输出反馈组件，高柔性弹性体包括在高柔性弹性体的输入端以及高柔性弹性体的输出端之间的弹性体，高柔性弹性体的输入端与输出大齿轮同步运动，高柔性弹性体的输出端与关节输出轴同步运动；输入反馈组件与输出大齿轮配合，从而获得输出大齿轮的角位移信号；输出反馈组件与关节输出轴配合，从而获得关节输出轴的角位移信号，两部分角位移信号之差乘以高柔性弹性体的扭转刚度系数，得到关节的输出扭矩。本发明使关节能简单通过检测力矩大小而实现碰撞检测，增加关节实际应用的安全。同时降低关节刚度和增加关节储能，使得机器人具有本质柔顺性，并且在运动时具有较高的效率。 |
