一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂及其电机转动角度算法
基本信息
| 申请号 | CN201910765710.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110450147A | 公开（公告）日 | 2019-11-15 |
| 申请公布号 | CN110450147A | 申请公布日 | 2019-11-15 |
| 分类号 | B25J9/12;B25J19/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 汤志强;宣程;智效龙;钱佳家 | 申请（专利权）人 | 北京墨狄科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京一枝笔知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 北京墨狄科技有限公司 |
| 地址 | 100190北京市海淀区北京理工大学国防科技园1号楼1004 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，包括底座、安装于所述底座顶部的腰部、安装于所述腰部顶端的大臂和安装于所述大臂一端的小臂，所述大臂和所述腰部之间通过两个弹簧弹性连接。本设计结构模块化，由电机、电动缸等输出作为驱动力，做工快且易于精细操作，在关节处安装了推力轴承、深沟球轴承以及外置式轴承座有效防止了轴向与径向窜动，并减轻了摩擦损耗，而且弹簧配重式设计有效降低了电机功率消耗，因此该机器人手臂整体耗能更低，同时该弹性连接件能有效地把驱动力缓冲，让关节间受力均衡，实现高效精细抓取作业。本发明还公开了一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂的电机转动角度算法。 |
