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一种工业机器人在空间直线运行下的余弦插补方法

基本信息

申请号 CN201910321205.2 申请日 -
公开（公告）号 CN110147077B 公开（公告）日 2021-11-16
申请公布号 CN110147077B 申请公布日 2021-11-16
分类号 G05B19/41（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 马崟 申请（专利权）人 深圳市科瑞软件技术有限公司
代理机构 深圳市科吉华烽知识产权事务所（普通合伙） 代理人 胡吉科
地址 518000 广东省深圳市粤海街道麻岭社区麻雀岭工业区中钢大厦101
法律状态 -

摘要

摘要 本发明适用于运行轨迹技术改进领域，提供了一种工业机器人在空间直线运行下的余弦插补方法,包括：S1、根据目标点位置和机器人设定参数要求确定过渡方案和对整段轨迹进行分段处理；S2、利用余弦曲线结合整段轨迹被分成的各个分段设定的起始速度、终点速度、加速度及减速度进行初步规划出加速段、匀速段及减速段的时间；S3、利用步骤S2中规划处的各个分段时间计算插补点数，根据相应速度和路程方程重新计算匀速段时间。采用余弦曲线插补方法对各段轨迹进行插值，不仅其分布在各个区间的加速度变平滑，且其加加速度也变化平滑。