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一种SCARA机器人eye-to-hand手眼系统的标定方法

基本信息

申请号 CN201910322749.0 申请日 -
公开（公告）号 CN110000790B 公开（公告）日 2021-11-16
申请公布号 CN110000790B 申请公布日 2021-11-16
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 龚文涛 申请（专利权）人 深圳市科瑞软件技术有限公司
代理机构 深圳市科吉华烽知识产权事务所（普通合伙） 代理人 胡吉科
地址 518000 广东省深圳市粤海街道麻岭社区麻雀岭工业区中钢大厦101
法律状态 -

摘要

摘要 本发明适用于机器人技术应用改进领域，提供了一种SCARA机器人eye‑to‑hand手眼系统的标定方法，包括：S1、在SCARA机器人eye‑to‑hand手眼系统中，将相机拍摄的特征点像素值和机器人末端坐标之间建立矩阵转换关系；S2、任意采集九个点相机拍摄的特征点像素值和机器人末端坐标值，计算获取手眼系统的内参值和虚拟外参值；S3、使机器人带工具旋转两次并拍照特征点像素值，根据两次拍照时机器人和相机的相对位置关系不变建立等式，计算获取机器人的工具和相机的真实外参值。标定方法，能在不需要附加标定板的情况下，简单、方便、精确地标定出机器人的内外参和机器人的工具坐标。