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一种乒乓球机器人及其控制方法

基本信息

申请号 CN201610900126.3 申请日 -
公开（公告）号 CN106426200A 公开（公告）日 2017-02-22
申请公布号 CN106426200A 申请公布日 2017-02-22
分类号 B25J11/00(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 尚留记;李洪刚;杨平;易称福 申请（专利权）人 深圳四博智联科技有限公司
代理机构 深圳市精英专利事务所 代理人 深圳四博智联科技有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区众冠花园众泰楼B座1002室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种乒乓球机器人及其控制方法。该乒乓球机器人包括机器人本体，包括有固定于乒乓球台横侧的导轨、安装于所述导轨上的可沿所述导轨移动的关节式机械手以及安装于所述关节式机械手上的乒乓球拍；机器人视觉系统，用于获取乒乓球的实时图像数据；机器人控制系统，用于基于机器人视觉系统所获取的乒乓球的实时图像数据而得到关节式机械手在导轨上的位移量生成并输出用以控制关节式机械手沿导轨运动的导轨运动控制指令、基于机器人视觉系统所获取的乒乓球的实时图像数据而得到关节式机械手各相邻机械臂之间的相对角位移量生成并输出用以控制关节式机械手各关节旋转运动的关节运动控制指令。