基于动态障碍物环境下的无人船路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202110008700.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112799405B | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN112799405B | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 于家斌;杨蒙;刘冠东;王小艺;许继平;赵峙尧;王立;白玉廷 | 申请（专利权）人 | 北京工商大学 |
| 代理机构 | 北京永创新实专利事务所 | 代理人 | - |
| 地址 | 100048北京市海淀区阜成路33号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开的是一种基于动态障碍物环境下的无人船路径规划方法，适用于湖泊水质采样以及路径规划领域。首先采用无人机对湖面环境进行图像采集，然后用栅格法进行分割，并在栅格地图上设置起始点与采样点；采用改进的D*Lite算法对起始点与采样点进行路径规划；得到最优采样路径后对其进行平滑处理；最后，无人船按照该最优路径移至采样点后并返航。本发明通过对D*Lite算法中的启发函数改进，以及路径平滑处理，满足无人船在动态未知环境中的路径规划需求，有效解决传统D*Lite算法中扩展节点数目较多的情况，极大缩短了路径规划时间，减少设备消耗成本。 |
