一种基于车载惯性的激光雷达与视觉组合导航算法
基本信息
| 申请号 | CN201911193672.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110849362A | 公开（公告）日 | 2020-02-28 |
| 申请公布号 | CN110849362A | 申请公布日 | 2020-02-28 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/00;G01S17/87 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 陈友生 | 申请（专利权）人 | 湖南率为控制科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京慕达星云知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 湖南率为控制科技有限公司 |
| 地址 | 421000 湖南省衡阳市雁峰区岳屏镇东风村十二组衡山科学城红树林研发创新区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于车载惯性的激光雷达与视觉组合导航算法，首先，利用张正友标定算法进行深度相机的标定，根据标定后的相机对载体车行驶过程的视频进行关键帧提取，利用提取的帧信息与初始对准后的惯导信息进行卡尔曼滤波算法的优化，实现初步的导航定位；同时，激光雷达通过测距信息，在基站的辅助下得到初步定位信息，然后把惯导指示航迹所确定的序列在数字地图匹配搜索范围内进行遍历搜索，与激光雷达匹配序列进行最小距离度量，然后通过卡尔曼滤波算法的优化确定激光雷达组合导航的定位信息，最后，将两者的定位信息传送到滤波器，通过两种算法的互补滤波对车载定位进行优化，然后将优化参数反馈校正惯导，同时实时对点云地图进行更新。 |
