一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法
基本信息
| 申请号 | CN201911193389.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110864688A | 公开（公告）日 | 2020-03-06 |
| 申请公布号 | CN110864688A | 申请公布日 | 2020-03-06 |
| 分类号 | G01C21/16;G01S19/49;G01S19/53 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 陈冬芳 | 申请（专利权）人 | 湖南率为控制科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京慕达星云知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 湖南率为控制科技有限公司 |
| 地址 | 421000 湖南省衡阳市雁峰区岳屏镇东风村十二组衡山科学城红树林研发创新区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法，该方法通过GPS/INS组合导航系统获得车辆的导航参数和导航参数误差，所述导航参数包括车辆进行姿态、速度和位置；根据预设的阈值速度，选择开环卡尔曼滤波和闭环卡尔曼滤波中的一种卡尔曼滤波方式；将GPS/INS组合导航系统获取的导航参数和导航参数误差代入选择的卡尔曼滤波方式进行导航计算，输出导航结果通过该方法该方法利用卡尔曼滤波对GPS/INS组合导航系统进行导航解算，消除了无人驾驶系统在静态或准静态或低速行进时方位角小幅度振荡，提高无人驾驶导航系统的导航精度。 |
