激光雷达-相机外参标定方法、装置、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210062573.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114415133A | 公开（公告）日 | 2022-04-29 |
| 申请公布号 | CN114415133A | 申请公布日 | 2022-04-29 |
| 分类号 | G01S7/40（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 贾继浩;祖渊;朱栋栋;王太兴 | 申请（专利权）人 | 白犀牛智达（北京）科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 许庆胜 |
| 地址 | 100089北京市海淀区温泉镇创客小镇社区配套商业楼17#楼一层130室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种激光雷达‑相机外参标定方法、装置、设备及存储介质，用于解决传统的激光雷达‑相机标定方法有的需要依靠人工手动调整，比较耗费时间；有的是依靠标定板或者标定间等外部设施配合算法进行标定，场地的限制较大的技术问题。本发明包括：通过所述激光雷达采集周边环境的点云数据；通过所述相机采集所述周边环境的图像数据；根据所述点云数据计算点云熵，以及根据所述图像数据计算图像熵，并根据所述点云数据和所述图像数据计算联合熵；根据所述点云熵、所述图像熵和所述联合熵生成所述点云数据与图像数据的互信息；以所述互信息为配准程度衡量指标，采用powell算法求解激光雷达‑相机标定外参。 |
