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一种机器人关节减速输出机构

基本信息

申请号 CN201910602881.7 申请日 -
公开（公告）号 CN110405743A 公开（公告）日 2019-11-05
申请公布号 CN110405743A 申请公布日 2019-11-05
分类号 B25J9/10（2006.01）I; B25J17/02（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 刘雪楠; 覃立万; 罗智逊; 李勋树 申请（专利权）人 北京康力优蓝机器人科技有限公司
代理机构 北京君泊知识产权代理有限公司 代理人 北京康力优蓝机器人科技有限公司
地址 100089 北京市海淀区清河永泰园甲1号建金中心6层610
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种机器人关节减速输出机构，包括电机、行星减速器装置和位置反馈装置，行星减速器装置包括太阳齿轮、行星齿轮组、行星轴、销钉、内齿圈、角接触轴承、行星架基座、行星架压盖和输出端法兰盘，位置反馈装置包括磁性元件、磁编码器和信号连接线。其中，电机的电机输出轴与太阳齿轮固定，太阳齿轮带动行星齿轮组转动，实现第一次减速、增大扭矩；行星齿轮组带动内齿圈转动，实现第二次减速、增加扭矩；内齿圈与输出法兰盘固定，则输出端法兰盘随内齿圈一同转动。输出端法兰盘安装有磁性元件，磁编码器正对着磁性元件安装于行星架压盖内，实时读取输出端法兰盘的角度位置，配合驱动器实现高精度控制。