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一种机器人关节减速输出机构

基本信息

申请号	CN201921041361.5	申请日	-
公开（公告）号	CN210389199U	公开（公告）日	2020-04-24
申请公布号	CN210389199U	申请公布日	2020-04-24
分类号	B25J9/10;B25J17/02	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树	申请（专利权）人	北京康力优蓝机器人科技有限公司
代理机构	北京君泊知识产权代理有限公司	代理人	北京康力优蓝机器人科技有限公司
地址	100089 北京市海淀区清河永泰园甲1号建金中心6层610
法律状态	-

摘要

本实用新型属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种机器人关节减速输出机构，包括电机、行星减速器装置和位置反馈装置，行星减速器装置包括太阳齿轮、行星齿轮组、行星轴、销钉、内齿圈、角接触轴承、行星架基座、行星架压盖和输出端法兰盘，位置反馈装置包括磁性元件、磁编码器和信号连接线。其中，电机的电机输出轴与太阳齿轮固定，太阳齿轮带动行星齿轮组转动，实现第一次减速、增大扭矩；行星齿轮组带动内齿圈转动，实现第二次减速、增加扭矩；内齿圈与输出法兰盘固定，输出端法兰盘随内齿圈一同转动。输出端法兰盘安装有磁性元件，磁编码器正对着磁性元件安装于行星架压盖内，实时读取输出端法兰盘的角度位置，配合驱动器实现高精度控制。