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一种移动机器人的行程校准方法

基本信息

申请号 CN201610729129.5 申请日 -
公开（公告）号 CN106393104B 公开（公告）日 2019-06-28
申请公布号 CN106393104B 申请公布日 2019-06-28
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 宋仕超; 凌清; 吴兴华; 陈猛 申请（专利权）人 创想智控科技（深圳）有限公司
代理机构 北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 北京创想智控科技有限公司;创想智控科技（深圳）有限公司
地址 100085 北京市海淀区创业中路36号4层406室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种移动机器人的行程校准方法，包括获取左轮实际路程和右轮实际路程；根据左轮实际路程和右轮实际路程得到第一位移和转角；获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过左轮实际直径和右轮实际直径对里程计进行校准；通过惯性测量单元获取第二位移；获取移动量阈值；将移动距离与移动量阈值进行比较；当移动距离小于移动量阈值时，将第一位移和第二位移的平均值进行融合；当移动距离大于移动量阈值时，利用滤波融合。本发明实现了对里程计的误差校正并提高了系统定位精度。