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一种机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法

基本信息

申请号 CN202011589607.X 申请日 -
公开（公告）号 CN112720493A 公开（公告）日 2021-04-30
申请公布号 CN112720493A 申请公布日 2021-04-30
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王素钢;高嘉材;尉小雪;李丽宏;田建艳;李济甫 申请（专利权）人 山西万立科技有限公司
代理机构 太原荣信德知识产权代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 杨凯;连慧敏
地址 030002 山西省太原市综改示范区太原学府园区龙兴街9号一层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于机器人控制和碰撞检测领域，具体涉及一种机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法，包括下列步骤：通过选取物体上最远两点的距离作为直径来获得障碍物球体模型；根据障碍物自身的几何条件生成紧凑长方体包围盒OBB；计算最大运动轨迹的长度；计算qa、qb状态时机械臂与障碍物球体模型的直线距离；对机械臂与障碍物球体模型的碰撞情况进行初次判断；对机械臂与障碍物球体模型的碰撞情况进行二次判断。本发明检测过程中无需附加任何传感器，对机器人的结构无需任何修改，适用于机器人的任何运行工况，对工况没有任何限制，成本低，且程序简单，执行效率高。本发明用于机械臂与障碍物碰撞的检查。