一种点云分割方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201910879613.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110610501B | 公开（公告）日 | 2022-04-29 |
| 申请公布号 | CN110610501B | 申请公布日 | 2022-04-29 |
| 分类号 | G06T7/11（2017.01）I;G06T7/215（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 彭潇 | 申请（专利权）人 | 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司 |
| 代理机构 | 北京律谱知识产权代理有限公司 | 代理人 | 黄云铎 |
| 地址 | 100084北京市海淀区苏州街3号大恒科技大厦北座12层1201室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种点云分割方法及装置，其中，该方法包括：步骤1，获取待抓取物体的第一点云数据集，根据预设步长增量，计算第一点云数据集的旋转数据集，并合并第一点云数据集和旋转数据集，生成第二点云数据集；步骤2，根据预设点云投影分辨率，选取第二点云数据集中，z坐标值最大的三维点，并进行投影，根据投影图像的熵值最小值，确定选取角度；步骤3，根据选取角度，计算投影图像的直方图，以及分割位置，并生成待抓取物体的点云分割结果；步骤4，根据点云分割结果，确定抓取平面的中心坐标及夹爪姿态，并根据中心坐标和夹爪姿态，生成抓取信息。通过本申请中的技术方案，利用断差数据对定位的影响，提高物体抓取效率。 |
