一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法
基本信息
| 申请号 | CN202110382250.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113102297B | 公开（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申请公布号 | CN113102297B | 申请公布日 | 2022-03-08 |
| 分类号 | B07C5/36（2006.01）I;G06T7/00（2017.01）I | 分类 | 将固体从固体中分离；分选; |
| 发明人 | 温宇翔;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳 | 申请（专利权）人 | 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司 |
| 代理机构 | 北京律谱知识产权代理有限公司 | 代理人 | 黄云铎 |
| 地址 | 100084北京市海淀区苏州街3号大恒科技大厦北座12层1201室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法，包括：根据待检测图像生成图像金字塔，并确定最高层金字塔图像的参考点；依据最高层金字塔图像的参考点，确定下一层图像的预计参考点，以该点为中心确定第一区域，并计算第一区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作中间参考点；当中间参考点位于第一区域的边缘时，以该点为中心确定第二区域，并计算第二区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作本层图像的参考点，重新执行步骤2；基于最底层金字塔图像的参考点，计算待检工件为瑕疵件的可信度，以判断是否抓取待检工件。通过本申请中的技术方案，解决了当前工业机器人分拣系统存在缺陷检测速度慢、错误率高的问题。 |
