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基于拍照视觉引导的自动定位焊接方法及系统

基本信息

申请号 CN202010033653.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111215797B 公开（公告）日 2021-08-20
申请公布号 CN111215797B 申请公布日 2021-08-20
分类号 B23K37/00;B23K37/02;B23K26/044 分类 机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人 刘进;张杰;钟熠;刘涛;游涛;马庆山;吴苶 申请（专利权）人 华工法利莱切焊系统工程有限公司
代理机构 北京汇泽知识产权代理有限公司 代理人 代婵
地址 436070 湖北省鄂州市葛店开发区创业大道西侧A区
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于拍照视觉引导的自动定位焊接方法及系统，方法包括如下步骤：确定拍照基准点以及焊接基准点，获取各个拍照基准点的空间位置以及各个焊接基准点的空间位置，选择拍照基准点作为计算偏差的基准参考点，其余拍照基准点分别与焊接基准点一一对应，用来计算焊接点X方向的偏差，计算出其余各拍照基准点与对应的基准参考点之间的固定矢量,将机器人移动到基准参考点拍照，对比基准位置，算出X、Y方向的偏差量，修正当前拍照点位置；其余的拍照基准点通过矢量计算修正拍照点位置，分别计算各个焊接点相对基准位置的X、Y方向的偏差量修正焊接点位置；机器人移动到修正后的焊接点位置完成焊接。本发明能保证T型钉焊接的精度。