首页/ 北京领骏科技有限公司/ 专利详情

一种用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法

基本信息

申请号 CN201810590277.2 申请日 -
公开（公告）号 CN108764373B 公开（公告）日 2021-11-30
申请公布号 CN108764373B 申请公布日 2021-11-30
分类号 G06K9/62（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 王伦;陈灿平;杨文利 申请（专利权）人 北京领骏科技有限公司
代理机构 北京华沛德权律师事务所 代理人 修雪静
地址 100094北京市海淀区北清路68号院24号楼D座4层418
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法，分为空间过滤融合方法和紧随的时间过滤融合方法，所述空间过滤融合方法在自动驾驶的感知系统从传感器获得一帧原始数据后，对数据点进行空间聚类处理，认定有效的聚类结果并排除噪声；对聚类结果进行关联性跟踪，从而能够得到某一物体的位置速度信息、历史信息、预测信息；然后进行特征信息估计，计算聚类以后物体的长宽和朝向信息；再进行时间过滤融合方法将原始目标判别为确定目标、可疑目标和伪目标。本发明无需考虑传感器的类型和传感器的数量，针对任何大噪声和小噪声的传感器数据都能够使用，计算量小，简单而灵活有效。