一种新的点云并行Softassign配准算法
基本信息
| 申请号 | CN201310424625.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104463826A | 公开（公告）日 | 2015-03-25 |
| 申请公布号 | CN104463826A | 申请公布日 | 2015-03-25 |
| 分类号 | G06T7/00(2006.01)I;G06T17/00(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 孙晓鹏;颜士新 | 申请（专利权）人 | 镇江福人网络科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 212000 江苏省镇江市京口区学府路118号(京口软件园二楼) | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种新的点云并行Softassign配准算法，在基于CUDA对Softassign算法进行并行加速的基础上，利用三维点云离散曲率估计和三维空间kd-tree相结合的方法，对三维物体点云进行点云简化，使简化后三维物体点云能够保留足够的几何特征，然后对简化物体点云进行Softassign配准，提高Softassign算法在三维对象点云配准中的配准精度。本发明的优点是：首先，对三维物体点云进行点云简化，减少了Softassign配准的信息量；其次，通过改进的Softassign配准算法，提高了物体云配准中的配准精度，并通过并行加速技术提高了Softassign配准算法的运算速度。 |
