无人机LiDAR系统定位定姿系统及方法
基本信息
| 申请号 | CN202110666660.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113504543A | 公开（公告）日 | 2021-10-15 |
| 申请公布号 | CN113504543A | 申请公布日 | 2021-10-15 |
| 分类号 | G01S17/86（2020.01）I;G01C21/16（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 芦竹茂;龚浩;杨虹;胡晓岑;杨罡;吴驰;阴崇智;胡庆武;李加元;连建华;刘永鑫;韩钰;赵亚宁;孟晓凯;白洋;张光炜;吴念;别士光;柯贤彬;郭潇 | 申请（专利权）人 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 |
| 代理机构 | 武汉开元知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李满;潘杰 |
| 地址 | 030001山西省太原市青年路6号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人机LiDAR系统定位定姿系统及方法，首先，采用POS数据对每帧激光点云数据进行融合解算，实现运动畸变补偿，其次，通过Q‑范数ICP精确配准双激光头获取的每个激光帧对，提升点云密度与完整度，最后，基于激光SLAM/惯导融合来增强定位定姿精度，生成高质量电力杆塔三维点云数据。本发明利用两个激光雷达传感器获取高质量的杆塔点云数据，可提高无人机激光雷达电力巡线效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的无人机杆塔电力巡线，降低重大电网安全稳定运行风险，提升输电线路运行可靠性，在电网线路检修、公共安全管理、防灾减灾等领域具有广阔的应用前景。 |
