一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法
基本信息
| 申请号 | CN201911101148.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110977962A | 公开（公告）日 | 2020-04-10 |
| 申请公布号 | CN110977962A | 申请公布日 | 2020-04-10 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J11/00;B24B1/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 宋立冬;高狄;陈国利;梁宪峰;刘云云;孔拓;左逢源;易定明 | 申请（专利权）人 | 华融湘江银行股份有限公司长沙分行 |
| 代理机构 | 长沙思创联合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 肖文祥 |
| 地址 | 410000 湖南省长沙市雨花区振华路机器人聚集区康庭园20栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法，包括如下步骤：(1)建立坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具；(4)机器人示教打磨点；(5)机器人示教工件的扫描位置；(6)工件的采图和定位；(7)计算机器人示教打磨点时的工件的姿态；(8)根据示教工件的姿态进行打磨路径的自动纠偏。本发明的技术方案作为整个铸件打磨工作站中的一环，能够实现工件的底面平面磨，且工件底面打磨能达到较好的精度和较好的稳定性，同时整个工件平面磨环节并不占用整个打磨工作站的生产节拍；本发明可应用于不同工件类型的机器人打磨路径自动纠正方法，适用性强，安全系数高，稳定性好。 |
