一种多旋翼无人机的转动惯量标定方法及相关装置
基本信息
| 申请号 | CN201911269508.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111220327B | 公开（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申请公布号 | CN111220327B | 申请公布日 | 2022-02-01 |
| 分类号 | G01M1/10（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 何孝游;闫志安;赵健 | 申请（专利权）人 | 中电科特种飞机系统工程有限公司 |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王云晓 |
| 地址 | 643000四川省自贡市自贡航空产业园区航空大道9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多旋翼无人机的转动惯量标定方法，会先测量多旋翼无人机的转动惯量初始标定值；调用通过预设控制方式，基于角速度回路小扰动模型所得到的理想角速度回路闭环传递函数确定角速度控制系数；基于该理想角速度回路闭环传递函数直至最终确定多旋翼无人机的转动惯量最终标定值。通过设计角速度控制回路，利用角速度指令信号对无人机进行激励，然后获取无人机对应的输出信号响应；根据输出信号响应获取无人机转动时的闭环传递函数，最后根据辨识出的闭环传递函数修正初步标定的转动惯量初始标定值，使最终测量的转动惯量标定值精度得到提高。本发明还提供了一种转动惯量标定装置、设备以及可读存储介质，同样具有上述有益效果。 |
