一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202110084677.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112904317A | 公开（公告）日 | 2021-06-04 |
| 申请公布号 | CN112904317A | 申请公布日 | 2021-06-04 |
| 分类号 | G01S7/497;G01S17/86;G01S17/87;G01S19/23;G01S19/45;G01S19/47;G01C25/00;G01C21/16 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 谢奇明;周孚成;王维;郑勇飞 | 申请（专利权）人 | 湖南阿波罗智行科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 | 代理人 | 丁存伟 |
| 地址 | 410208 湖南省长沙市岳麓区湘江时代A2栋6楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多激光雷达与GNSS_INS系统标定方法，包括以下步骤：1、车辆水平以固定转角匀速行驶，计算y轴方向的初值y0；2、车辆匀速从坡道驶入水平地面，计算z轴方向的初值z0；结合步骤1得到初始位姿参数；3、车辆匀速坡道八字绕行，获取GNSS_INS在不同时刻的位姿关系，根据初始位姿参数计算主激光雷达在相应时刻的精确位姿关系；4、应用李群李代数、最小二乘法和点云匹配算法，计算得到精确位姿变换参数T和各个激光雷达相对GNSS_INS的位姿关系；5、待标定车辆根据已标定的车辆位姿变换参数T，直接计算得到精确位姿变换参数；本发明降低了标定成本，提升了标定效率和精度，并且适用于批量标定。 |
