一种机器人防摔倒控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201510684693.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106597844B | 公开（公告）日 | 2020-01-17 |
| 申请公布号 | CN106597844B | 申请公布日 | 2020-01-17 |
| 分类号 | G05B13/04 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 杨奇峰;邹风山;唐冲;孙秉彬;姜铁程;栾显晔 | 申请（专利权）人 | 中国科学院控股有限公司 |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | 许宗富 |
| 地址 | 110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人防摔倒控制方法及系统，获取机器人的三维动力学参考模型；根据三维动力学参考模型和接收到的新的运动状态指令对机器人的运动状态进行模拟和预测，以计算出防摔倒的最优控制策略，其中最优控制策略包括机器人的最优控制序列；通过最优控制序列控制机器人运动状态的安全切换；获取机器人在新的运动状态下的实际运动状态，并根据实际运动状态和最优控制序列对三维动力学参考模型进行校正，以得到更准确的模型，从而得到更准确的控制策略。 |
