一种工业机器人末端位置补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN201510810974.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106737654B | 公开（公告）日 | 2020-04-07 |
| 申请公布号 | CN106737654B | 申请公布日 | 2020-04-07 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李学威;徐方;褚明杰;花鹏;刘贺;张鹏 | 申请（专利权）人 | 中国科学院控股有限公司 |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司;中国科学院控股有限公司 |
| 地址 | 110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种工业机器人末端位置补偿方法，包括如下步骤，S1、读取作业累积时间；S2、根据存储的位置变化量计算目标点的位置坐标；S3、根据所述目标点的位置坐标和末端应用工具点的初始坐标值计算关节角度或末端姿态；S4、根据所述关节角度或末端姿态移动所述末端应用工具点至所述目标点的位置坐标。本发明的工业机器人末端位置补偿方法，通过该方法可以对机器人末端位置进行有效补偿，降低机器人末端位置误差，实现机器人应用程序的高效化。 |
