一种基于模型预测控制的多无人机编队协同控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201910173841.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109871032B | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN109871032B | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | G05D1/10（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 秦小林;许洋;刘佳;张力戈 | 申请（专利权）人 | 中科院成都信息技术股份有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 610041四川省成都市人民南路四段九号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于模型预测控制的多无人机编队协同控制方法，包含以下步骤：步骤一：初始化任务要求和相关控制参数等；步骤二：对领航无人机进行初步航迹规划；步骤三：通过传感器实时检测飞行区域环境情况，判断并选取合适飞行编队，计算（更新）虚拟编队引导点；步骤四：根据所计算的虚拟编队引导点，以该引导点作为代价计算参考值，计算代价函数，采用基于分布式模型预测控制的粒子群优化策略进行飞行控制；步骤五：重复步骤二、步骤三和步骤四，控制多无人机编队协同飞行，直到到达目标位置。本发明有效解决了复杂环境下的编队协同控制问题，使得多无人机系统在飞行过程中，具有稳定的队形保持能力，以及高效的队形变换能力。 |
