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3D避障路径规划方法

基本信息

申请号	CN202111000711.5	申请日	-
公开（公告）号	CN113448336B	公开（公告）日	2022-01-14
申请公布号	CN113448336B	申请公布日	2022-01-14
分类号	G05D1/02（2020.01）I	分类	控制；调节;
发明人	杨建成;金喆	申请（专利权）人	天津施格机器人科技有限公司
代理机构	北京沁优知识产权代理有限公司	代理人	白玉卓
地址	300000天津市滨海新区经济技术开发区南海路156号通厂25A-01
法律状态	-

摘要

本发明提供3D避障路径规划方法，包括如下步骤：S1：输入起始点、目标点以及障碍物信息；S2：随机采样，依据采样修正策略得到各采样点信息；S3：通过各采样点进行轨迹规划生成轨迹点，得到目标路径；S4：根据目标路径采取路径优化策略得到优化路径；路径优化策略具体包括步骤S41：构建以起始点和目标点为焦点、目标路径的长度一半作为长半轴的椭圆参数方程；S42：在椭圆内重复采样，返回至步骤S2，比较判断是否得到更短的目标路径，是则执行步骤S41，更新实际父节点、轨迹点目标集并得到更新后的目标路径作为优化路径，直至采样周期结束；否则将S3中的目标路径作为优化路径输出。本发明节省时间成本，使调试过程更加容易、安全。