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一种基于图像几何特征的周转箱自动定位方法

基本信息

申请号 CN202010564389.8 申请日 -
公开（公告）号 CN111539429B 公开（公告）日 2020-08-14
申请公布号 CN111539429B 申请公布日 2020-08-14
分类号 G06K9/32(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 王乐;金喆;侯冠楠;张立 申请（专利权）人 天津施格机器人科技有限公司
代理机构 北京沁优知识产权代理有限公司 代理人 郭娜
地址 300000天津市滨海新区经济技术开发区南海路156号通厂25A
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种基于图像几何特征的周转箱自动定位方法，包括S1：根据原始图像得到垂直边缘和水平边缘，获得感兴趣区域（Roi图像）；S2：进行二值化处理；S3：噪声点去除；S4：对所述二值图采用Hough变换策略进行直线检测得到若干条近似直线，然后采用直线融合方法将若干条近似直线融合为一条融合直线；S5：获取待选边缘，若待选边缘的数量为零，则返回步骤S2，减小偏移量C，继续迭代直到获得至少一条待选边缘；S6：确定局部图像的颜色滤除假边缘；S7：整合边缘，计算中心点及旋转角用以实现定位。本发明能够在可见光图像中对周转箱进行定位，耗时短，无需人工参与。