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一种基于视觉-IMU-轮速计融合的语义SLAM方法

基本信息

申请号 CN202110218495.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113052855B 公开（公告）日 2021-11-02
申请公布号 CN113052855B 申请公布日 2021-11-02
分类号 G06T7/11（2017.01）I;G06T7/215（2017.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06N7/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 李威;李晓馨;朴松昊;陈立国 申请（专利权）人 苏州迈思捷智能科技有限公司
代理机构 淮安市科文知识产权事务所 代理人 李锋
地址 215325江苏省苏州市昆山市周庄镇崇远路181号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于视觉‑IMU‑轮速计融合的语义SLAM方法，将视觉测量、IMU测量和轮速计测量融合，并使用非线性优化方法来最大化后验概率，以求解最优的状态估计。然后将估计出的每帧图像位姿、对应得深度图以及2D语义分割结果输入到3D建图模块中，以构建全局3D语义网格地图。路面状况信息通过2D语义分割结果传递给SLAM前端的定位模块，并根据小车前方路面状况、IMU与轮速计预测位置误差以及IMU与轮速计测量值之间的对准误差来判断当前小车的运动是否异常，如异常，则主动从状态估计方程中删除当前帧对应的轮速计的预积分测量值，以提高复杂场景中姿态估计的鲁棒性。