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一种车道线生成方法及装置

基本信息

申请号 CN202011485112.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112240772B 公开（公告）日 2021-09-28
申请公布号 CN112240772B 申请公布日 2021-09-28
分类号 G01C21/32（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 何丰;顾忆铭;杨强;薛晓卿;陈贞 申请（专利权）人 北京赛目科技股份有限公司
代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 荣颖佳
地址 100082北京市海淀区中关村国际创新大厦1501
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供了一种车道线生成方法及装置，该方法包括：获取目标车辆按照预设路线行驶中每一帧的激光点云；根据每一帧的激光点云，通过随机一致性采样算法提取预设路线的地面点云；根据地面点云中各点的反射强度，筛选出反射强度超过预设强度阈值的点确认为车道线点云；通过随机一致性采样算法，从车道线点云中提取与目标车辆的行驶方向所成角度在预设角度阈值内的待选直线，并将目标车辆位置点到各个待选直线的垂足确认为待选车道线点；计算每个待选车道线点到预设路线的距离值，将所有帧中距离值相同的待选车道线点的集合确认为目标车道线点集；根据目标车道线点集，生成车道线，并根据各车道线之间的距离生成车道信息。